طراحی مسیر روی خط برای ربات خودمختار زیرسطحی در یک بستر تقریبا ناشناخته به روش درخت جستجو سریع تصادفی محلی
1. طراحی مسیر روی خط برای ربات خودمختار زیرسطحی در یک بستر تقریبا ناشناخته به روش درخت جستجو سریع تصادفی محلی

احسان طاهری؛ محمد حسین فردوسی؛ محمد دانش

مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 06 مرداد 1398

چکیده
  تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی ...  بیشتر
ردیابی هدف زیر دریا فقط با اندازه‌گیری سمت با استفاده از فیلتر کالمن مکعبی درجه پنج مقاوم در حضور داده‌های پرت
2. ردیابی هدف زیر دریا فقط با اندازه‌گیری سمت با استفاده از فیلتر کالمن مکعبی درجه پنج مقاوم در حضور داده‌های پرت

محمدامین احمدپورکاخک؛ مجید اکبریان؛ ناصر پریز

دوره 6، شماره 2 ، تابستان 1398، ، صفحه 1-13

چکیده
  ردیابی هدف با استفاده از اندازه‌گیری سمت یکی از روش‌های اصلی در ردیابی غیرفعال اهداف متحرک زیر دریا به شمار می‌رود. در این مساله همواره انتخاب نوع فیلتر و دقت تخمین‌های صورت گرفته از متغیرهای حالت ...  بیشتر
شناسایی مدل دینامیکی یک رونده زیرآبی خودگردان با تخمین ضرایب هیدرودینامیکی
3. شناسایی مدل دینامیکی یک رونده زیرآبی خودگردان با تخمین ضرایب هیدرودینامیکی

ابراهیم علیزاده؛ محمدتقی ثابت؛ مصطفی زرینی لاریمی؛ حسین نورمحمدی

دوره 5، شماره 4 ، زمستان 1397، ، صفحه 50-58

چکیده
  محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده‌های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روش‌های محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب ...  بیشتر
کنترل عمق زیر دریایی بدون سرنشین با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی عصبی
4. کنترل عمق زیر دریایی بدون سرنشین با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی عصبی

جمال قاسمی؛ یاسر عبدی

دوره 5، شماره 2 ، تابستان 1397، ، صفحه 1-13

چکیده
  کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، ...  بیشتر
کنترل مد لغزشی رول- فین کشتی در مقابل نوسانات ناشی از امواج و عدم قطعیت‌
5. کنترل مد لغزشی رول- فین کشتی در مقابل نوسانات ناشی از امواج و عدم قطعیت‌

حمید ملکی زاده؛ محمد رضا جاهد مطلق؛ بیژن معاونی؛ علی معرفیان پور

دوره 2، شماره 2 ، زمستان 1394، ، صفحه 35-41

چکیده
  در این مقاله، طراحی کنترلر مد لغزشی برای کاهش نوسانات ناشی از اغتشاشات محیط و عدم قطعیت در دینامیک رول- فین کشتی ارائه می‌شود. برای طراحی کنترلر مد لغزشی، ابتدا مدل غیر‌خطی سیستم مورد بررسی قرار گرفته ...  بیشتر